用VR训练四足机器人
（中国AI网 2024年12月10日）在第15届中国航展的现场，中国兵装集团研制的“机器狼”获得了大量的关注。毫无疑问，这种四足机器正在成为一个重要的发展方向。在美国，加州大学圣地亚哥分校正在利用VR来训练四足机器人，以提升它的任务执行能力。
英伟达，特斯拉和小鹏等都有探索通过XR来训练人形机器人，而加州大学圣地亚哥分校则把VR用到了四足机器人训练领域。
集成操纵器的四足机器人旨在解决需要在周围环境中快速移动的同时操纵物体的任务，包括收集特定的物品并把它们带给人类，或者把目标物品放在特定的位置。
训练四足机器人成功完成任务的大多数方法都依赖于模仿学习。这意味着规划机器人行动的算法通过处理展示代理如何处理任务的演示数据来学习允许机器人完成任务的策略。
尽管现有的方法在模拟中取得了不错的结果，但“in the wild”的实际表现往往不尽如人意。这意味着当在现实环境中进行测试时，它们无法支持四足机器人泛化到各种复杂的任务。
针对这个问题，加州大学圣地亚哥分校的研究人员介绍了一个全新的框架WildLMa，以提高四足机器人在in the wild场景的技能。
研究人员表示：“模仿学习的快速发展使得机器人能够从人类的示范中学习。但相关系统往往侧重于孤立的特定技能，难以适应新环境。我们的研究旨在克服这一限制，通过使用视觉语言模型训练机器人获得通用技能，然后利用大型语言模型将技能链接到序列中，以便机器人能够处理复杂的任务。”
WildLMa框架首先提供了一种收集expert演示数据的简单方法，而这是通过基于VR的远程操作系统实现。其中，人类代理可以通过VR来控制四足机器人。
相关论文：WildLMa: Long Horizon Loco-Manipulation in the Wild
团队表示，他们已经在一系列现实世界的实验中展示了框架的潜力，并成功地训练了一个四足机器人来完成各种任务。
